運動控制系統簡介

運動控制是一門有關如何對物體位置和速度進行精密控制的技術。典型的運動控制系統由三部份構成：控制部分；驅動部分；執行部分。如下圖所示：

其中運動執行部件通常為步進電機或者伺服電機。步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。其特點是沒有積累誤差，因而廣泛應用于各種開環控制。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。
步進電機的運行要有一電子裝置進行驅動， 這種裝置就是步進電機驅動器， 它是把控制系統發出的脈沖信號，加以放大以驅動步進電機。步進電機的轉速與脈沖信號的頻率成正比，控制步進脈沖信號的頻率，可以對電機精確調速；控制步進脈沖的個數，可以對電機精確定位。因此典型的步進電機驅動控制系統主要由三部分組成：
1. 步進控制器，由單片機實現。
2．驅動器，把單片機輸出的脈沖加以放大，以驅動步進電機。
3．步進電機。