三維立體視覺(jué)相關(guān)簡(jiǎn)介

三維立體視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)主要功能有：現(xiàn)場(chǎng)系統(tǒng)標(biāo)定；空間特征點(diǎn)距離三維測(cè)量；空間物體位置三維測(cè)量；空間運(yùn)動(dòng)體姿態(tài)的三維測(cè)量；特征點(diǎn)的自動(dòng)識(shí)別定位等。其主要通過(guò)三維立體相機(jī)來(lái)獲取相關(guān)信息。
三維立體相機(jī)與區(qū)別普通相機(jī)在于：三維立體相機(jī)具有兩個(gè)以上的傳感器，能夠進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定、立體匹配。
三維立體相機(jī)可分為三類：雙目立體相機(jī)，三目立體相機(jī)以及多目立體相機(jī)。

雙目立體相機(jī)成像原理如下圖所示：

d ：視差
f ：焦點(diǎn)距離
b ：基線BaseLine
z ：縱向距離

其中BaseLine指2個(gè)Lens的中心距，對(duì)某一特定點(diǎn)進(jìn)行三角測(cè)量。該點(diǎn)測(cè)量誤差與兩CCD光軸夾角是一復(fù)雜的函數(shù)關(guān)系；若兩攝像頭光軸夾角一定，則被測(cè)坐標(biāo)與攝像頭坐標(biāo)系之間距離越大，測(cè)量得到點(diǎn)距離的誤差就越大。在滿足測(cè)量范圍的前提下，應(yīng)選擇兩CCD之間夾角在50℃～80℃之間。

由于三維立體視覺(jué)與人眼立體視覺(jué)相比，具有不可替代的優(yōu)點(diǎn)，如精度高、擴(kuò)展能力強(qiáng)大，連續(xù)工作時(shí)間長(zhǎng)、不易損壞、保密性好、沒(méi)有培訓(xùn)成本、結(jié)果易于保存和復(fù)制等優(yōu)點(diǎn)。因此三維立體視覺(jué)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域也越來(lái)越廣泛，如三維環(huán)境感知與建模、機(jī)器人導(dǎo)航、物體跟蹤與檢測(cè)以及圖像分割等。但其與人類的雙目視覺(jué)水平還相距甚遠(yuǎn)，因此成為高校、研究機(jī)構(gòu)以及相關(guān)企業(yè)的研究人員進(jìn)一步深入研究的高新技術(shù)領(lǐng)域。本文稿由中國(guó)機(jī)器視覺(jué)商城整理，轉(zhuǎn)載請(qǐng)保留。