驅動函數在接收到SD信號時,會發生兩種動作:
1.立即停止
2.減速后,以低運動

此兩種動作的選擇由函數Set_sd_stop_mode完成
參數如下:
int axis; 指定軸號(0-3)
int stop_mode; 動作模式(0為立即停,1為減速運動)

SD是否生效,是高電平或低電平生效及激活方式由Set_sd_logic函數設定:
參數如下:
int axis; 指定軸號(0-3)
int sd_logic; 有效電平狀態(0為低電平有效,1為高電平有效)
int sd_latch; 激活方式(0電平方式,鎖存方式)
int sd_enable; 是否使SD信號生效(0無效,1有效)

關于激活方式說明:
1.電平方式,當外部信號給進時,并不保存變化后的狀態,外部信號消除時,信號也跟著消除
2.鎖存方式,當外部信號發生變化,立即保存變化后的狀態以供用戶查詢,直到下一條運動指令啟動被清除.

查詢SD信號可以通過Get_io_status函數完成:
參數如下:
int axis;指定軸號(0-3)
返回值一個長整數,其中正向SD信號在第2位,反向SD信號在第3位,偽代碼表示如下:
long status = Get_io_status( 0 );//取X軸所有IO狀態
if( (status&(1<<2) == (1<<2) )查詢正向SD信號
if( (status&(1<<3) == (1<<3) )查詢反向SD信號