貝加萊高精度液壓伺服同步控制系統

　　液壓系統廣泛應用于各種機械設備中，為了完成特定的運動控制，各種液壓閥應運而生，其中，伺服液壓閥因具有響應速度快，執行精度高的特點而成為液壓運動控制中完成高精度和高速度的首選。

　　多軸同步液壓運動系統，作為一種特殊的應用要求而提出，通常是為了滿足多個液壓油缸驅動同一個工作平臺，來達成特殊的工藝要求。如驅動一個平臺按照固定的頻率振動，或驅動一個平臺做快速移動，或驅動兩個軸或多個軸夾持一個工件并同步運動。

　　這一類結構廣泛應用，通常要求運行速度快，同步精度高，并且滿足成線性的運動關系，或者非線性的運動關系。

　　貝加萊推出了高精度液壓同步控制器，結合伺服閥等執行器件，組成高精度液壓同步控制系統。

　　液壓控制系統的組成單元如下圖：

　　這些器件的有機結合，組成了多種多樣的負責系統完成運動的功能。

　　下圖是典型液壓系統油路圖，

　　油缸活塞的運動由兩側油路的壓力差推動

　　而閥的特性曲線對控制有很大的影響，其中的參數滿足以下公式：

　　根據油路物理特性及閥的特性，建立特定的數學模型，利用貝加萊液壓專家庫，達成快速精密控制的目標。

　　在控制器中， 信號組成如下：

　　通過控制器組成控制閉環：

　　這是一個特殊的位置閉環，可以滿足位置控制的精度要求，速度也能夠得到滿意的控制。同時，在閉環的設定值，采用了特殊的輪廓曲線生成器，它意味著可以按照特殊的曲線要求，完成高精度的位置控制。該信號送給幾個控制回路，可以達成同步的目標。

　　采用外部位置發生器，使得液壓軸可以和其他方式驅動的機械軸（如伺服電機等）完成同步。

　　貝加萊液壓同步控制器分為兩軸，四軸，八軸及特殊要求，控制器具有以下特性：

　　以下為兩軸同步拓撲示意圖：

　　由于采用了輪廓發生器，而不直接采用任意一個物理軸作為參照，避免了由于物理原因造成的參考軸本身發生不正常運動而帶來的系統異常。多個同步軸在地位上完全等同，能取得更好的同步效果。

　　實際應用的示例如下圖：