庫(kù)卡機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了屠宰設(shè)備自動(dòng)化

測(cè)試成功以后，WESTFLEISCH 公司在其生產(chǎn)線中集成了庫(kù)卡六軸機(jī)器人 KR 30 及 KR 60 各兩臺(tái)。機(jī)器人都用衛(wèi)生護(hù)罩來(lái)防止潮濕、不潔及清潔劑的侵害。機(jī)器人、Banss 公司提供的三維激光測(cè)量系統(tǒng)以及一個(gè) PC 評(píng)估軟件和一個(gè)由庫(kù)卡提供的輸送器軟件共同構(gòu)成了自動(dòng)化解決方案的核心。

一臺(tái)懸掛式輸送器將屠宰后除臟的畜體以每秒鐘 170 mm 的速度持續(xù)不斷地駛過(guò)屠宰生產(chǎn)線。由于機(jī)器人必須能跟上此速度，所以通過(guò)輸送器軟件將機(jī)器人與輸送器的運(yùn)行同步起來(lái)。與此同時(shí)，三維激光測(cè)量系統(tǒng)精確測(cè)得有關(guān)整個(gè)畜體表面的數(shù)據(jù)。由于每個(gè)畜體的大小及重量不同，并且有其他的解剖學(xué)上的特征，所以進(jìn)行測(cè)量是非常必要的。由此而得出的坐標(biāo)將通過(guò) PC 評(píng)估軟件傳送到機(jī)器人控制系統(tǒng)，該軟件可為每個(gè)畜體確定各自的切割數(shù)據(jù)。機(jī)器人控制系統(tǒng)在此基礎(chǔ)上計(jì)算出相應(yīng)的機(jī)器人軌道。然后，生產(chǎn)線上的第一臺(tái)、裝備有一個(gè)雙鉤環(huán)的機(jī)器人 KR 30 在固定的位置切下畜體的前蹄。另一臺(tái) KR 30 懸掛安裝在天花板上，它將用直腸切除器將直腸剔除。在重新進(jìn)行三維激光測(cè)量之后，一臺(tái)懸掛安裝并裝備有切肉刀的 KR 60 將每個(gè)畜體的盆腔骨切斷并對(duì)其腹部進(jìn)行預(yù)切。另一臺(tái) KR 60 則用一個(gè)圓盤(pán)刀打開(kāi)畜體的腹腔和胸腔。并將胸骨從中間完整精確地截?cái)唷?/P>