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    如何在運動控制器的定位控制中實現速度改變
    
			
    
				
    
					分類：解決方案
					日期：2007-11-23 00:00:00
														
    
			
    
			
    
			
    

    


    

    
	
	
	
	
	
	
	
	
	
	
	
	
	
	
	
	
    
    
    
    
    
    







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三菱電機自動化（上海）有限公司 南京技術中心 曹政剛 

              

              
　　    三菱Q系列運動控制器Q172CPU(N)/Q173CPU(N)在定位過程中來實現定位速度的改變有兩種方式，一種是在PLC的順控程序中通過使用運動專用PLC指令S(P).CHGV來改變指定軸的控制速度，另一種是在運動控制器的SFC程序中使用運動專用功能CHGV來改變指定軸的定位速度，對于前者，請參見運動控制器Q系列SFC編程手冊，對于后者詳述如下：
              1．以Q02H和Q172CPUN為基礎構建多CPU系統：（可按各自系統需要進行設置）
                   



              2．參數設置如下：（可按各自系統需要進行設置）
                   



              3．SFC例程如下：（按各自系統需要進行編輯）
                   



              共有兩個SFC程序，main1為定位主程序，speed　change為改變速度的程序
                   



              



              假定兩個程序都被設為自動啟動（可根據各自系統需要進行設置） 


              


                  則上電運行后兩個程序都被激活，如果此時將X0置為ON這可以啟動main1的定位運動，在定位的過程中如果再將X1置為ON，則可將正在進行的定位運動的速度由65536PLS/sec改變成131072PLS/sec，速度提高一倍（新速度值也可以間接指定）。
                  如果有必要，還可以根據需要進行共享參數設置，比如系統中有觸摸屏時，就可以在觸摸屏上設定指定軸的速度，通過共享參數刷新到運動控制器中去，再通過在運動控制器的CHGV中使用被刷新的新速度值存儲軟元件就可以改變指定軸的轉速了，如果系統中有AD模塊，也可以用外部模擬量來控制指定軸的轉速。