多電機(jī)伺服控制廣泛應(yīng)用于各種電力傳動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，如配料、傳動(dòng)等生產(chǎn)過(guò)程。伺服系統(tǒng)中電機(jī)控制性能和多電機(jī)間協(xié)調(diào)控制的好壞直接影響生產(chǎn)過(guò)程的質(zhì)量，如何高效管理、方便應(yīng)用、實(shí)時(shí)控制是多電機(jī)伺服系統(tǒng)生產(chǎn)領(lǐng)域亟待解決的首要問(wèn)題。因此，本文提出一種基于CANOpen總線(xiàn)技術(shù)的多軸運(yùn)動(dòng)控制數(shù)字交流伺服系統(tǒng)。 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)解決了傳統(tǒng)總線(xiàn)插板I/O模塊多，干擾嚴(yán)重、系統(tǒng)軟件編寫(xiě)復(fù)雜、系統(tǒng)硬件兼容性差等問(wèn)題。大大減輕了現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)連接的繁瑣與費(fèi)用，提高了信號(hào)傳輸?shù)木扰c靈活性，給安裝、調(diào)試和維護(hù)帶來(lái)諸多方便，為現(xiàn)場(chǎng)用戶(hù)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)效益，代表著自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)展的一個(gè)重要方向。

一、CANOpen總線(xiàn)簡(jiǎn)介

CAN的主要技術(shù)特點(diǎn)有:

1. 是一種多主總線(xiàn)，網(wǎng)絡(luò)上任一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，多主站依據(jù)優(yōu)先機(jī)制進(jìn)行總線(xiàn)訪(fǎng)問(wèn);

2. 非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線(xiàn)仲裁技術(shù)采用非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線(xiàn)仲裁技術(shù)結(jié)構(gòu)，大大節(jié)省總線(xiàn)沖突仲裁時(shí)間，在重負(fù)荷下表現(xiàn)出良好性能;

3. 具有多種傳送數(shù)據(jù)功能，具有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)（成組）及全局廣播傳送數(shù)據(jù)功能;

4. 節(jié)點(diǎn)數(shù)目多，直接通訊距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km（傳輸速率為5k ），最高通訊速率可達(dá)1M （傳輸距離為40m）;

5. 可靠性高，數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu)，實(shí)時(shí)性高，糾錯(cuò)效果好，每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其它校驗(yàn)措施，數(shù)據(jù)出錯(cuò)率低，可靠性高;

6. 故障自動(dòng)判別，發(fā)送期間若丟失仲裁或因出錯(cuò)而遭破壞的幀可自動(dòng)重發(fā)，暫時(shí)錯(cuò)誤和永久性故障節(jié)點(diǎn)判別及故障節(jié)點(diǎn)自動(dòng)脫離CAN總線(xiàn)。

CANOpen是基于CAN總線(xiàn)的的協(xié)議，屬于CAN的應(yīng)用層協(xié)議，具有CAN總線(xiàn)的全部特點(diǎn)，同時(shí)也給用戶(hù)提供了方便的接口，使用用戶(hù)使用起來(lái)更加方便快捷。

二、泓格CANOpen產(chǎn)品

泓格公司I-87123是CANOpen總線(xiàn)主站模塊，可以搭配泓格控制實(shí)現(xiàn)CANOpen總線(xiàn)控制。產(chǎn)品外觀如下：

圖一 I-87123產(chǎn)品外觀圖

三、總線(xiàn)式運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方案

I-87123通過(guò)CANOpen總線(xiàn)控制施耐德伺服驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)伺服同動(dòng)，位置控制，速度控制等，達(dá)到設(shè)計(jì)要求，同時(shí)降低了用戶(hù)的成本。

圖二 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)框圖

最后

隨著IT革命的風(fēng)起云涌，快捷的通信提高了信息交流和商務(wù)運(yùn)行的節(jié)奏，人類(lèi)社會(huì)步入了快速運(yùn)轉(zhuǎn)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)代。數(shù)字化，網(wǎng)絡(luò)化早已不是廣告宣傳的噱頭，而是作為一種思維意識(shí)深深地進(jìn)入我們的生活。為適應(yīng)一般用戶(hù)簡(jiǎn)易、快捷的信息交換要求。基于現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)控制使用了簡(jiǎn)便的連接方法和通用的連接器，大幅地省卻了配線(xiàn)費(fèi)用和時(shí)間，實(shí)現(xiàn)了省配線(xiàn)的多軸控制系統(tǒng)。提高了系統(tǒng)的可靠性、通用性、經(jīng)濟(jì)性。由于命令的參數(shù)化，取消了以往的速度/轉(zhuǎn)矩指令用D/A轉(zhuǎn)換器和指令脈沖發(fā)生器，使伺服控制系統(tǒng)抗干擾性更強(qiáng)，更簡(jiǎn)單化。