AWD-Robot直角坐標機器人在機床行業應用

　　第一組為:一維導軌機器人（DTL060.300.500），負責上料工作。水平運動行程500mm，運動速度為300mm/s，負載20KG，重復定位精度為0.05mm。驅動部分采用Panasonic 400W交流伺服加德國NEUGART,PLE60-8減速機。

　　第二組為:四維導軌機器人，X-Y-Z三自由度直線運動，一旋轉軸R軸安裝于Z軸之上，其旋轉軸線與X軸方向平行，氣動手抓安裝于旋轉軸之上，方向朝下抓取工件，可實現工件三維直線運動和一維旋轉運動。

　　X軸行程3400mm，Y軸行程600mm，Z軸行程200mm，R軸行程+/-180o

　　X軸速度600mm/s，Y軸速度300mm/s，Z軸速度200mm/s，R軸速度90 o/s

　　X軸選用雙根龍門式導軌機器人（DTL060.300.3400）

　　Y軸選用單根龍門式導軌機器人（DTL060.300.600）

　　Z軸選用單根抓取式導軌機器人（DTV060.300.200）

　　R軸選用德國MOTEC步進電機直接驅動，扭矩為1.5Nm

　　X、Y、Z軸的重復定位精度為0.05mm，R軸的旋轉精度為5′負載為0.5KG（不含氣動手抓及其附件）　X軸選用Panasonic 400W伺服電機加德國NEUGART減速機PLE60-8，Y軸選用Panasonic 750W伺服電機，Z軸選用Panasonic 400W加制動加PLE60-5，R軸選用MOTEC電機SM368。

　　第三組為四維導軌機器人，除了X軸的行程為4200mm、Z軸行程為400mm，其余所有參數、型號、指標均與第二組導軌機器人一樣。

　　第四組為一維導軌機器人水平運動行程200mm，運動速度為300mm/s，負載5KG，重復定位精度為0.05mm。

　　控制系統采用英國TRIO可編程運動控制器，整套設備共需8套伺服、2套步進，因為主要是完成各軸的配合運動和定位工作，所以選用3塊EURO205X集聯的方式共開通10個脈沖通道，TRIO作為從站聽從整個主控系統的協調和邏輯指令，完成搬運、翻轉和各個機器人之間的配合。

　　第一組機器人負責上料。第二組機器人負責工料指定加工位置的碼放位置，加工完畢后進行翻轉去毛刺等工序，再碼放在第二組和第三組的公共區域，由第三組機器人再取料、碼放進行加工，再進行翻轉，加工另一個表面，再依次翻轉，完成4個表面的加工，再放入第三組和第四組的指定位置，由第四組機器人再把工件推入指定工位，由最后一臺機床進行加工，整個加工過程完畢。