TMC428型3軸步進電機控制器的原理及應用

摘要：TMC428是TRINAMIC公司最新開發(fā)的步進電機運動控制器，它可減少電機控制軟件設計的工作量，降低開發(fā)成本。以它為核心（包括TMC236型步進電機驅動器）構成的3軸步進電機驅動控制系統(tǒng)具有尺寸小、控制簡單的優(yōu)點，可同時控制3個兩相步進電機。
關鍵詞：步進電機 控制器 TMC428

1 主要性能特點
TMC428是小尺寸、高性價比的二相步進電機控制芯片。它帶有二個獨立的SPI口，可分別與微處理器和帶有SPI接口的步進電機驅動器相連以構成完整的系統(tǒng)。其控制指令可由微處理器通過SPI接口給定。TMC428提供了所有與數字運動控制有關的功能，包括位置控制、速度控制及微步控制等步進電機常用的控制功能。這些功能如果讓微處理器來完成，則需占用大量的系統(tǒng)資源，所以它的使用可將微處理器解放出來，以把資源用在接口的擴展和對步進電機的更高層次的控制上。此外，TMC236也是TRINAMIC公司開發(fā)的帶有串行接口的步進電機驅動器。3個TMC236連結構成的菊花鏈（Daisychain）結構便是一種基于串行通訊的網絡結構，可以使多個具有串行通信接口的設備以接力的方式傳遞數據。TMC428可以通過SPI接口與它們相連接，以同時控制3個二相步進電機。
TMC428的主要特點如下：
•根據不同的應用提供有SSOP16、SOP24、DIL20三種封裝可選形式。
•可以同時對3個二相步進電機進行控制，所有電機可獨立工作。
•根據微處理器給定的電機運動參數（位置，速度、加速度），依照梯形或三角形的速度曲線產生驅動脈沖波形和順序，來對電機進行位置和速度控制。它有4種工作模式。其中位置控制有RAMP模式和SOFT模式，速度控制有VELOCITY模式和HOLD模式。
•可微步控制。采用6位分辨率的微步細分。包括滿步、半步直至64細分。每個電機可分別選擇其需要的微步分辨率。滿步頻率最高達20kHz。
•通過可編程電流比例捉控制，可以使電機在不同的工作狀態(tài)下采用大小不同的工作電流?？刂齐姍C工作可在8個檔次上，分別是最大電流的12.5%、25%、37.5%、50%、62.5%、75%、87.5%、100%。
•可以對多種參數進行設置，包括最大加速度、最大速度、加速運行和位置保持時電機線圈的電流大小、微步細分分辨率、波形發(fā)生器和脈沖發(fā)生器的參數等20個多個參數。
•可在線改變運動參數（位置、速度、加速度）。
•帶有4線串行SPI接口，串行通信使用32bit數據長度的簡單協(xié)議。使用簡單。
•可通過另一個SPI口與電機驅動器連接，其數據傳輸率高達1Mbit/s。
•低功耗（1.25mA,4MHz），時鐘輸入范圍寬且時鐘頻率最高可達16MHz。
•3.3V或5V的CMOS/TTL兼容電平供電。
2 內部結構和工作原理
TMC428是由各個單元的寄存器和片內RAM構成的。其內部包括二個外部串行接口、波形發(fā)生器和脈沖發(fā)生器、微步單元、多口RAM控制器和中斷控制器。TMC428一般從微處理器獲得控制指令，微處理器則通過發(fā)送和接收固定長度的數據包對TMC428寄存器和RAM進行讀寫操作。TMC428的寄存器和片內RAM的功能有所不同。寄存器用于存儲電機總體配置參數和運動參數，而片內RAM用于存儲 驅動串行接口的配置和微步表。電機總體參數是指對驅動器菊花鏈中TMC236的配置。運動參數包括各電機的當前位置、目標位置、最大速度、最大加速度、電流比例、波形發(fā)生器和脈沖發(fā)生器參數以及微步細分分辨率等。片內RAM包括64個地址的數據空間，每個地址可存儲24位寬的數據，前32位地址數據是對驅動器菊花鏈串行通信數據包的配置，后32位地址的數據為微步細分表。初始化以后，TMC428即可自動發(fā)送數據包到菊花鏈的每個TMC236，也就是說，驅動串行接口經過初始化后便可以自動工作，而不需要微處理器的參與。只要把位置、速度寫進指定的寄存器就可以控制電機。TMC428的多口RAM控制器可管理數據的存取時序。這樣，微處理器就可以在任何時間讀寫寄存器和片內RAM的數據。
通過波形發(fā)生器可以處理存儲在寄存器里的運動參數并計算電機運動速度曲線。脈沖發(fā)生器則根據波形發(fā)生器計算得到的速度來產生步進脈沖。步進脈沖產生時TMC428的驅動串行接口將自動發(fā)送數據包給步進電機驅動器菊花鏈以驅動步進電機。當采用微步控制時，微步單元即開始處理根據脈沖發(fā)生器產生的步進脈沖，同時根據選擇的微步分辨率來產生全步、半步和微步脈沖，并通過驅動串口送給驅動器菊花鏈。驅動串行接口是TMC428與驅動器菊花鏈之間的通信接口。從TMC428到驅動器之間的串行數據包的長度是可配置的，以適應由不同類型和廠家的電路構成的SPI環(huán)形結構，最大數據長度為64bit。初始化后，TMC428與步進電機驅動器之間的通信是自動完成的。不同類型的帶有SPI接口的驅動器都可以混合構成菊花鏈結構與TMC428進行連接。
3 應用
3．1 兼容性
TMC428與大多數廠商生產的步進電機驅動電路兼容。它可以直接連接帶有SPI口的步進電機驅動器，也可以通過附加的器件連接常用的并口驅動器。甚至帶有步進、方向輸入的步進電機驅動器也可以由TMC428來控制。將步進電機驅動電路TMC236非常簡單地連接成串行菊花鏈結構，用TMC428構成3軸步進電機控制系統(tǒng)進行控制可更好地發(fā)揮TMC428的特點。
3．2 狀態(tài)檢測
實時監(jiān)測電機運行狀態(tài)對整個系統(tǒng)的安全和控制是很重要的，TMC428就提供有狀態(tài)檢測功能。每次每處理器發(fā)送數據包給TMC428的同時，TMC428會返回數據給微處理器。大部分帶有串行口的電機驅動電路都提供有不同的狀態(tài)位（工作，不工作等）和錯誤標志（短路，開路，溫度過高等）。這樣，TMC428就可以在任何時候提供當前電機的運動參數和工作模式以及各狀態(tài)位。從電機驅動菊花鏈返回給TMC428的數據包有48bit長。TMC428將其放在二個24bit的寄存器中。這樣，微處理器就可以直接讀取這些寄存器里的信息。
4 系統(tǒng)構成的應用
客戶可以采用DSP，單片機等作為系統(tǒng)的微處理器，結合TMC428和TMC236構成步進電機驅動控制系統(tǒng)。TMC236內部集成了HVCMOSFET構成的雙全橋驅動電路，它采用恒流斬波驅動方式來驅動雙極性二相步進電機，并具有功耗低、效率高的特點。采用專用步進電機運動控制器和驅動電路組成的系統(tǒng)具有外圍電路簡單、系統(tǒng)抗干擾能力強和可靠性高等優(yōu)點，可減少控制電路的開發(fā)成本。整個系統(tǒng)除了電源之外只有5個IC，因此，體積小，控制簡單，特別適用于3軸步時電機的驅動。眾多實驗證明該驅動器控制的步時電機定位精度高，加、減速性能良好，同時，啟停、反轉性能也很優(yōu)良。

如下圖所示