直角坐標(biāo)機(jī)器人在自動(dòng)涂膠機(jī)中的應(yīng)用

涂膠機(jī)主要用于加工汽車車門防護(hù)塑層涂膠，在防護(hù)塑層的表面沿著二維線條圖形的輪廓軌跡噴涂密封膠，在加工過(guò)程中，膠槍在防護(hù)塑層上勻速運(yùn)動(dòng)，膠從膠槍嘴中噴出，從膠帶的形式涂在工件表面的確定位置上，要求噴涂在工件上的膠帶具有均勻一致的截面形狀及尺寸，如圖1所示，圖中模板粗黑線紀(jì)委要求涂上膠帶的區(qū)域。
由于汽車車門隨著汽車整體設(shè)計(jì)而變化，因此防護(hù)塑層的形狀也不是固定的，需要涂膠機(jī)具有能夠加工不同二維圖形的能力，以適應(yīng)不同的生產(chǎn)需要。

涂膠機(jī)主要用于加工汽車車門防護(hù)塑層涂膠，在防護(hù)塑層的表面沿著二維線條圖形的輪廓軌跡噴涂密封膠，在加工過(guò)程中，膠槍在防護(hù)塑層上勻速運(yùn)動(dòng)，膠從膠槍嘴中噴出，從膠帶的形式涂在工件表面的確定位置上，要求噴涂在工件上的膠帶具有均勻一致的截面形狀及尺寸，如圖1所示，圖中模板粗黑線紀(jì)委要求涂上膠帶的區(qū)域。
由于汽車車門隨著汽車整體設(shè)計(jì)而變化，因此防護(hù)塑層的形狀也不是固定的，需要涂膠機(jī)具有能夠加工不同二維圖形的能力，以適應(yīng)不同的生產(chǎn)需要。
設(shè)計(jì)要求：
設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu)俯視圖如圖2所示，工作臺(tái)的實(shí)際尺寸為1300(X軸)x1100(Y軸)，膠槍安裝在Y軸上，兩個(gè)軸均采用伺服電機(jī)帶動(dòng)滾珠絲桿傳動(dòng)，由于考慮到X軸在加工時(shí)需要帶動(dòng)兩個(gè)軸共同的負(fù)載，為了增強(qiáng)傳動(dòng)桿的剛性，減少傳動(dòng)震動(dòng)帶來(lái)的影響，避免出現(xiàn)膠槍的抖動(dòng)現(xiàn)象。
另外，為了方便快捷的從圖形得到運(yùn)動(dòng)加工程序，需要選用的控制系統(tǒng)可以根據(jù)不同的車門繪制不同能夠的二位圖型曲線，可以轉(zhuǎn)化成運(yùn)動(dòng)加工程序，快速的加工，最大的工作速度為6m/min,圖形精度0.01mm，膠槍的啟閉有控制系統(tǒng)自動(dòng)控制
涂膠機(jī)的配置及其主要控制部分功能介紹
（ 1 ）工作臺(tái)：采用集成型的滾珠絲桿加導(dǎo)軌組成一個(gè)二維的工作臺(tái)1300mmX1100mm
（ 2 ）控制系統(tǒng)：采用pc機(jī)和英國(guó)Trio數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制卡Euro205X結(jié)合來(lái)組成一個(gè)控制系統(tǒng)。PC機(jī)的主要繪制索要加工的工件的二維圖形的軌跡并可以實(shí)時(shí)顯示所加工的路徑和運(yùn)動(dòng)控制器的狀態(tài)和驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)顯示。
英國(guó)的Trio的數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器Euro205X，即可以輸出脈沖信號(hào)也可以輸出模擬信號(hào)的編碼器反饋形成閉環(huán)控制，我們采用的是脈沖輸出來(lái)控制伺服驅(qū)動(dòng)器的位置控制方式來(lái)控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)和膠槍的位置。
英國(guó)Trio的產(chǎn)品有一個(gè)CAD2 Motion的軟件，這個(gè)軟件可以把用繪制軟件(如CAD和CAXA)繪制的任意的二維圖形根據(jù)其繪著的軌跡轉(zhuǎn)化成Trio專用的運(yùn)動(dòng)命令程序，可以把這個(gè)程序下載到Trio控制器中。繪制圖形需要保存為.dxf文檔，這樣就減輕了編程人員的負(fù)擔(dān)和編程時(shí)出現(xiàn)的錯(cuò)誤的概率。
Trio的數(shù)字控制器Euro205X還有8個(gè)輸入，8個(gè)輸出點(diǎn)，可以輸出點(diǎn)來(lái)控制膠槍的開啟和關(guān)閉，用輸入點(diǎn)來(lái)控制X,Y軸的正負(fù)限位和回零信號(hào)的處理。其控制原理框圖如圖3所示，該控制器已經(jīng)成功地應(yīng)用于電子行業(yè)自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備上。
（ 3 ）X軸：松下伺服電機(jī)A4 750W，型號(hào)為：MSMA082P1C
　　　Y軸：松下伺服電機(jī)A4 400W，型號(hào)為：MSMA042P1C
（ 4 ）采用專用的熱擠膠系統(tǒng)
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（ 5）工作流程圖 ：