中達電通股份有限公司PLC產(chǎn)品處 王乃全

摘 要：本文著重介紹了臺達觸摸屏人機界面在點膠機器人上的應用。通過項目開發(fā)，充分發(fā)揮臺達DOP系列人機界面的組態(tài)功能，展示觸摸屏人機界面的人性化友好功能。

關(guān)鍵詞：人機界面機器人 宏旨令

1 引言
　　隨著自動化水平的日益提高，基于觸摸屏技術(shù)的人機界面（HMI）技術(shù)應用日益深入到裝備制造業(yè)的各個領(lǐng)域。同時，隨著HMI的功能和配置升級，原來較為復雜的一些控制領(lǐng)域也得到應用，呈現(xiàn)觸摸屏技術(shù)出特有的人性化友好和信息化人機工程優(yōu)勢。本文的把HMI應用到點膠機器人上的控制監(jiān)控管理，就是典型的案例。

電路板表面貼裝技術(shù)（SMT）工藝流程由絲印（或點膠）； 貼裝 （固化）；回流焊接；清洗；檢測等工藝環(huán)節(jié)組成。絲印或點膠工藝作用是將焊膏或貼片膠漏印到PCB的焊盤上，為元器件的焊接做準備。所用設備為絲印機（絲網(wǎng)印刷機），位于SMT生產(chǎn)線的最前端。點膠是將膠水滴到PCB的的固定位置上，其主要作用是將元器件固定到PCB板上。所用設備為點膠機，位于SMT生產(chǎn)線的最前端或檢測設備的后面。因此關(guān)鍵工藝設備點膠機器人得到越來越廣泛的應用。

對于自動化點膠機器人來說，其主要動作有兩種：一種是到達每一位置點后點膠一次，例如按鍵類的點膠處理，此種處理容易控制，僅僅需要點到點的點位控制即可；另一種則是實現(xiàn)軌跡運動的處理，如直線、圓弧、點線等。此種點膠要求比較高，必須確保點到點的插補聯(lián)動要求。
　　點膠機工藝在人機交互的這個方面，應用較為多的是傳統(tǒng)的按鍵操作配合LED顯示，可操作性、擴展性比較差。自動化程度更高的是采用專用運動控制器的機器人方式。點膠機器人的成本較高，并且集成的運動控制器可開發(fā)性比較差。針對此種情況，項目使用人機界面作為人機交互的窗口，實現(xiàn)M型桌面機器人的控制器。臺達DOP系列觸摸屏人機界面以其豐富靈活的組態(tài)方式、功能強大的宏旨令能夠很好的滿足系統(tǒng)的要求。

M型桌面機器人的控制器由三臺伺服電機帶動傳動機構(gòu)與膠槍進行X/Y/Z軸的點線運動來完成點膠工作。機器人的控制器是在運動板卡上采用VC++語言進行二次開發(fā)，集成了日本三菱A系列PLC的協(xié)議（此協(xié)議的集成是為了更好的匹配DOP人機界面）。由于采用了運動板卡，存貯介質(zhì)一般選用為電子盤。但考慮到使用了人機界面，一些重要的數(shù)據(jù)、參數(shù)與工藝要求存貯在HMI中。

（1）實現(xiàn)50套工藝參數(shù)存儲要求，包括單軸，多軸完成MOVE ARC LINE等參數(shù)的字符存貯。

（2）在人機界面上需要完成較為復雜的功能（目前很多人機界面做不到）包括：下拉列表的選擇

；自由點選字符命令參數(shù)并記憶選擇的參數(shù)；由選擇到的參數(shù)組合成工藝。

（3）字符信息實時反饋機構(gòu)的執(zhí)行情況等。

以下拉列表的實現(xiàn)，可以達到如圖1所示的效果。

通過對測箭頭按鍵的點擊來選擇不同的編號工藝，而且只可以在一個畫面操作，不可以用換畫面來實現(xiàn)。同時，點擊任意工藝內(nèi)容，可以輕松的修改工藝。

由于DOP系列觸摸屏組態(tài)軟件中并沒有這樣的下拉列表組件。最終用簡易指示燈、切換子畫面、數(shù)值顯示、設常數(shù)值、指針并配合控制器程序?qū)崿F(xiàn)，達到了通常只有桌面形計算機才能完成的功能。

要將如圖2所示的這些命令點選后組成工藝參數(shù)，然后下達給控制器。難點在于“數(shù)字”與“字符”的轉(zhuǎn)換處理。這一難點的實現(xiàn)得益與DOP內(nèi)部豐富的宏指令。

系統(tǒng)信息實時DOP顯示難點在于要顯示長字符串，長字符串中還要由“隨時可變”的字符。這一技術(shù)要點的實現(xiàn)最終靠*$指針來實現(xiàn)，“隨時可變”的字符也用指針變量。單然，程序上還要做一些運算和處理來顯示正確的信息。

以上介紹的只是程序上眾多技巧的一部分，由于篇幅的關(guān)系和基于可以技術(shù)產(chǎn)權(quán)的關(guān)系，本文并不能詳述更多。客戶的技術(shù)人員特別聘請了韓國很有聲望的工程師，這位工程師對于DOP強大的功能贊不絕口。

界面的裝飾是常經(jīng)常被自動化研發(fā)工程師忽視的一個問題。人機界面的使用不僅在操作的方便性上，同時也會顯示更多的信息。界面的裝飾對人的視覺感觀影響很大，一個好的界面會對人產(chǎn)生強烈的沖擊，所以一個好的人機界面程序一定包含美的視覺。本程序在美化界面方面做了很多工作，很多按鍵都是用圖形軟件精心處理過的。幾幅程序美化的截圖如圖3所示。

現(xiàn)代機電裝備人機界面技術(shù)和過去已經(jīng)有很大不同，突出的表示就是功能的強大。某些領(lǐng)域完全可以替代“工控機”＋“組態(tài)軟件”的慣用架構(gòu)。臺達DOP系列觸摸屏性能在M型桌面機器人的控制器系統(tǒng)表現(xiàn)的靈活實用，無論是與臺達機電產(chǎn)品和其它主流自動化產(chǎn)品集成應用，臺達DOP的兼容性都非常出色。同時友好的界面，強大的軟件，人性化的設計，都會讓您在嚴肅的設計中體會到別樣的樂趣。