貝加萊高精度液壓伺服同步控制系統(tǒng)

　　液壓系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于各種機械設(shè)備中，為了完成特定的運動控制，各種液壓閥應(yīng)運而生，其中，伺服液壓閥因具有響應(yīng)速度快，執(zhí)行精度高的特點而成為液壓運動控制中完成高精度和高速度的首選。

　　多軸同步液壓運動系統(tǒng)，作為一種特殊的應(yīng)用要求而提出，通常是為了滿足多個液壓油缸驅(qū)動同一個工作平臺，來達成特殊的工藝要求。如驅(qū)動一個平臺按照固定的頻率振動，或驅(qū)動一個平臺做快速移動，或驅(qū)動兩個軸或多個軸夾持一個工件并同步運動。

　　這一類結(jié)構(gòu)廣泛應(yīng)用，通常要求運行速度快，同步精度高，并且滿足成線性的運動關(guān)系，或者非線性的運動關(guān)系。

　　貝加萊推出了高精度液壓同步控制器，結(jié)合伺服閥等執(zhí)行器件，組成高精度液壓同步控制系統(tǒng)。

　　液壓控制系統(tǒng)的組成單元如下圖：

　　這些器件的有機結(jié)合，組成了多種多樣的負責系統(tǒng)完成運動的功能。

　　下圖是典型液壓系統(tǒng)油路圖，

　　油缸活塞的運動由兩側(cè)油路的壓力差推動

　　而閥的特性曲線對控制有很大的影響，其中的參數(shù)滿足以下公式：

　　根據(jù)油路物理特性及閥的特性，建立特定的數(shù)學模型，利用貝加萊液壓專家?guī)欤_成快速精密控制的目標。

　　在控制器中， 信號組成如下：

　　通過控制器組成控制閉環(huán)：

　　這是一個特殊的位置閉環(huán)，可以滿足位置控制的精度要求，速度也能夠得到滿意的控制。同時，在閉環(huán)的設(shè)定值，采用了特殊的輪廓曲線生成器，它意味著可以按照特殊的曲線要求，完成高精度的位置控制。該信號送給幾個控制回路，可以達成同步的目標。

　　采用外部位置發(fā)生器，使得液壓軸可以和其他方式驅(qū)動的機械軸（如伺服電機等）完成同步。

　　貝加萊液壓同步控制器分為兩軸，四軸，八軸及特殊要求，控制器具有以下特性：

　　以下為兩軸同步拓撲示意圖：

　　由于采用了輪廓發(fā)生器，而不直接采用任意一個物理軸作為參照，避免了由于物理原因造成的參考軸本身發(fā)生不正常運動而帶來的系統(tǒng)異常。多個同步軸在地位上完全等同，能取得更好的同步效果。

　　實際應(yīng)用的示例如下圖：