英碩公司成功研發(fā)多支腿多點(diǎn)大型平臺(tái)機(jī)電調(diào)平系統(tǒng)

　　英碩公司成功研發(fā)出了具有6，8，10條支腿的多點(diǎn)大型平臺(tái)的機(jī)電調(diào)平系統(tǒng)，該系統(tǒng)在試驗(yàn)樣機(jī)上取得了十分理想的工作效果，達(dá)到了業(yè)內(nèi)領(lǐng)先水平，系統(tǒng)具有下列明顯性能特點(diǎn)：

　　1） 調(diào)平速度快，精度高，實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)表明，支腿從撤收位置開(kāi)始架設(shè)與自動(dòng)調(diào)平，全部時(shí)間不超過(guò)2分鐘（與工作行程有關(guān)），水平調(diào)節(jié)精度可達(dá)到45角度秒之內(nèi)，這樣的指標(biāo)對(duì)于長(zhǎng)約10米，寬約3米的平臺(tái)面來(lái)說(shuō)，無(wú)疑是可以稱(chēng)道的。實(shí)際上，高精度的控制效果完全依賴(lài)于科學(xué)而精密的控制算法，在整個(gè)調(diào)整的過(guò)程中，平臺(tái)支腿的標(biāo)稱(chēng)速度是按照下面的規(guī)律變化的： 　　

　　簡(jiǎn)而言之，科學(xué)合理的控制策略可以保證支腿的運(yùn)動(dòng)速度和傾角同時(shí)收斂與穩(wěn)定狀態(tài)。

　　2） 支腿抓地穩(wěn)定無(wú)“虛腿”，且結(jié)構(gòu)受力分布均勻可調(diào)控，在多點(diǎn)支承的調(diào)平系統(tǒng)中，我們?cè)跇I(yè)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)了支腿受力分布的調(diào)控工作模式，這使得支腿觸地更加可靠和快速，且在調(diào)平后可在保證水平度的前提下，實(shí)現(xiàn)各支腿的受力均勻化的調(diào)控。

　　3） 調(diào)平的最終中心高度具有極好的可重復(fù)性，同時(shí)，在同一中心高度位置上，系統(tǒng)不僅可以重復(fù)多次進(jìn)行立即調(diào)平，且可實(shí)時(shí)自動(dòng)校正由于外界擾動(dòng)因素引起的水平度的漂移。

　　4） 支腿運(yùn)動(dòng)副具有完備的多重保護(hù)：

　　a) 電氣限位保護(hù)，由電氣限位開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)；

　　b) 軟件限位保護(hù)，由伺服電機(jī)的相位計(jì)算實(shí)現(xiàn)；

　　c) 安全力矩保護(hù)，由電機(jī)工作的保護(hù)力矩設(shè)定實(shí)現(xiàn)；

　　5） 系統(tǒng)人機(jī)界面友好，可實(shí)時(shí)顯示XY軸水平度，每個(gè)支腿的升降運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，限位狀態(tài)，觸地狀態(tài)及錯(cuò)誤告警狀態(tài)等，通過(guò)觸摸液晶顯示屏的使用，更有水平度、受力狀況的實(shí)時(shí)數(shù)字顯示及歷史記錄，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)信息的全面可視化。另一方面，手持線控盒與主面板的雙人機(jī)界面操作，對(duì)使用者而言，安全而且方便。

　　6） 電氣設(shè)計(jì)上高度精簡(jiǎn)，CAN總線的運(yùn)用，實(shí)現(xiàn)了控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器的數(shù)字化接入，提供了運(yùn)動(dòng)信息的全面監(jiān)控。

　　7） 機(jī)械結(jié)構(gòu)上采用絲杠與電機(jī)安全制動(dòng)器的雙重自鎖，使得平面的水平穩(wěn)定度得以持久保持。

　　8） 非常情況下，支腿可以手搖低速升降。

　　電氣系統(tǒng)方面，由調(diào)平PCC控制器、伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器、水平傾角傳感器以及調(diào)平機(jī)柜、人機(jī)界面、傳感器與伺服電機(jī)電纜構(gòu)成；機(jī)械機(jī)構(gòu)方面，調(diào)平系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的調(diào)平支腿構(gòu)成，其結(jié)構(gòu)由絲杠（滑動(dòng)/滾動(dòng)）、套筒、支承單元、安裝座和電氣限位開(kāi)關(guān)等構(gòu)成。系統(tǒng)如下圖所示：

　　與幾何尺寸相對(duì)較小的四點(diǎn)調(diào)平系統(tǒng)不同的是，該平臺(tái)上布置了一主一輔兩個(gè)水平儀，用以實(shí)時(shí)檢測(cè)調(diào)平并監(jiān)控車(chē)身的變形情況。