英碩公司成功研發(fā)多支腿多點大型平臺機電調平系統(tǒng)

　　英碩公司成功研發(fā)出了具有6，8，10條支腿的多點大型平臺的機電調平系統(tǒng)，該系統(tǒng)在試驗樣機上取得了十分理想的工作效果，達到了業(yè)內領先水平，系統(tǒng)具有下列明顯性能特點：

　　1） 調平速度快，精度高，實測數(shù)據(jù)表明，支腿從撤收位置開始架設與自動調平，全部時間不超過2分鐘（與工作行程有關），水平調節(jié)精度可達到45角度秒之內，這樣的指標對于長約10米，寬約3米的平臺面來說，無疑是可以稱道的。實際上，高精度的控制效果完全依賴于科學而精密的控制算法，在整個調整的過程中，平臺支腿的標稱速度是按照下面的規(guī)律變化的： 　　

　　簡而言之，科學合理的控制策略可以保證支腿的運動速度和傾角同時收斂與穩(wěn)定狀態(tài)。

　　2） 支腿抓地穩(wěn)定無“虛腿”，且結構受力分布均勻可調控，在多點支承的調平系統(tǒng)中，我們在業(yè)內率先實現(xiàn)了支腿受力分布的調控工作模式，這使得支腿觸地更加可靠和快速，且在調平后可在保證水平度的前提下，實現(xiàn)各支腿的受力均勻化的調控。

　　3） 調平的最終中心高度具有極好的可重復性，同時，在同一中心高度位置上，系統(tǒng)不僅可以重復多次進行立即調平，且可實時自動校正由于外界擾動因素引起的水平度的漂移。

　　4） 支腿運動副具有完備的多重保護：

　　a) 電氣限位保護，由電氣限位開關實現(xiàn)；

　　b) 軟件限位保護，由伺服電機的相位計算實現(xiàn)；

　　c) 安全力矩保護，由電機工作的保護力矩設定實現(xiàn)；

　　5） 系統(tǒng)人機界面友好，可實時顯示XY軸水平度，每個支腿的升降運動狀態(tài)，限位狀態(tài)，觸地狀態(tài)及錯誤告警狀態(tài)等，通過觸摸液晶顯示屏的使用，更有水平度、受力狀況的實時數(shù)字顯示及歷史記錄，實現(xiàn)了系統(tǒng)信息的全面可視化。另一方面，手持線控盒與主面板的雙人機界面操作，對使用者而言，安全而且方便。

　　6） 電氣設計上高度精簡，CAN總線的運用，實現(xiàn)了控制器與伺服驅動器的數(shù)字化接入，提供了運動信息的全面監(jiān)控。

　　7） 機械結構上采用絲杠與電機安全制動器的雙重自鎖，使得平面的水平穩(wěn)定度得以持久保持。

　　8） 非常情況下，支腿可以手搖低速升降。

　　電氣系統(tǒng)方面，由調平PCC控制器、伺服電機與驅動器、水平傾角傳感器以及調平機柜、人機界面、傳感器與伺服電機電纜構成；機械機構方面，調平系統(tǒng)的執(zhí)行機構由電機驅動的調平支腿構成，其結構由絲杠（滑動/滾動）、套筒、支承單元、安裝座和電氣限位開關等構成。系統(tǒng)如下圖所示：

　　與幾何尺寸相對較小的四點調平系統(tǒng)不同的是，該平臺上布置了一主一輔兩個水平儀，用以實時檢測調平并監(jiān)控車身的變形情況。