關健字：運動控制卡 擴展IO ModBus通信

一、引言：

在許多電子設備、數控設備及各種自動化專機設備的控制系統，隨著控制精度、速度的要求越來越高，控制的動作越來越多，控制系統就必然用到伺服控制系統。又由于PLC本身數據處理、脈沖輸出頻率、脈沖輸出通道數的限制，許多系統就必須選擇基于PC的運動控制卡。但是運動控制卡本身集成的IO不多，特別是系統比較復雜時，必須采用擴展IO的方式滿足要求。現就對國產海為（Haiwell） PLC在這一方面的系統應用作一介紹。

二、解決方案：

如上圖所示，系統主要有可編程控制器、運動控制器、計算機等組成。

工作原理：利用Haiwell PLC的易用的通信功能：標準配置2個通信口，1個RS232通信口，1個RS485通信口。用Haiwell PLC的RS232口與運動控制器的RS232口通信，Haiwell PLC作為通信主站，運動控制器作為通信從站，便捷經濟的實現運動控制器的IO擴展。

系統優點：

1、 利用Haiwell PLC的ModBus專用指令MODR、MODW實現與運動控制器的運行控制與狀態讀取。所有Haiwell PLC的通信功能均可用一條指令實現，無需對特殊位、特殊寄存器編程，也無需管理多條通信指令的通信時序，同一個條件下可同時寫多條通信指令。

2、 Haiwell PLC標準配置1個RS232口和1個RS485口，且任何一個通信口均可作為主站也可作為從站。任何一個通信口均可作為編程端口，也可作為與第3方設備通信的端口。在本應用中，用RS232口與運動控制器通信。

3、 利用通信實現運動控制器的IO擴展功能，節省了購買昂貴的運動控制器擴展IO模塊的費用，大大方便系統的接線與安裝，更重要的是大大節約系統成本，提高設備的競爭力。

主要硬件配置：

1、 可編程控制器：HW-S32ZS220R 1臺

2、 運動控制器：Trio運動控制器 1臺

3、 計算機 1臺

三、程序設計亮點：

1、 利用MODR、MODW與運動控制器通信，可一次性讀取或寫入多達32個數據，程序設計編寫簡單方便；

2、 多條通信指令間無需管理通信時序，通信快速、效率高。

四、總結：

利用海為可編程控制器（Haiwell PLC）便利的通信功能，輕易、經濟的實現運動控制器IO點數的擴展，可廣泛應用于各種運動控制系統場合，大大節約系統成本，提高設備競爭力。