EtherCAT是由德國BECKHOFF自動化公司于2003年提出的實時工業以太網技術。它具有高速和高數據有效率的特點，支持多種設備連接拓撲結構。其從站節點使用專用的控制芯片，主站使用標準的以太網控制器。

EtherCAT是一種工業以太網技術，看到的大多數應用場景都是伺服電機。因為是基于以太網的技術，所以EtherCAT相比于CAN總線而言，速率上要快不少。EtherCAT可以達到100M的速率，而CAN只有1M。此外，EtherCAT還具備低延時和精準同步的特點。 

無論是工業4.0還是物聯網，都需要設備和服務端之間具備高度聯網和強大的通信能力。EtherCAT是一類比較成熟的工業以太網現場總線，專用于運動控制領域。相比傳統的工業現場總線，EtherCAT具有高穩定性、高實時性、高集成度、擴展性強、便于安裝等諸多優點，突破了傳統以太網方案的系統限制被廣泛應用于工業控制領域。

EtherCAT控制系統一般有HMI/WEB界面系統、主站控制器、若干從站控制器和伺服電機等組成。HMI/WEB界面系統用于發送控制指令和人機界面展示；EtherCAT主站一般通過嵌入式硬件、Linux系統打實時補丁以及EtherCAT主站軟件方式實現，通過以太網卡來實現主站EtherCAT的通信。主站控制器和從站控制器之間采用EtherCAT通信，可實現閉環伺服系統的實時控制與實時數據傳輸。

EtherCAT控制系統架構

基于MYC-YT507H核心板的主站控制器，軟件部分通過內核打Preempt_RT實時補丁和移植EtherCAT開源主站軟件IGH，可實現更智能化的EtherCAT主站控制。

通過T507-H原生的千兆通用以太網接口和WEB MES系統進行數據通信；原生的百兆專用EtherCAT接口和從站伺服驅動進行EtherCAT的通信，從而實時控制伺服電機；RS485接口連接串行傳感設備進行溫度、壓力等數據的采集；通過DI/DO接口連接數字信號的輸入和輸出；因為T057-H原生不支持CAN功能，所以通過SPI轉CAN，用于連接CAN總線設備；另外提供HDMI接口，用于與人機界面或顯示器的接口通信。

基于MYC-YT507H核心板的主站控制器

MYC-YT507H核心板，采用國產車規級處理器全志T507-H，具有最嚴格的質量標準、超高性能、豐富外設資源、高性價比、長供貨時間的特點，適用于高性能智能設備所需要的核心板要求。

米爾MYC-YT507H核心板

超強計算性能：四核Cortex™-A53 CPU，1.5GHz主頻，具備G31 GPU，支持4K@60FPS H.265視頻解碼，支持4K@25FPS H.264視頻編碼；

豐富多媒體支持：支持LVDS、HDMI、RGB以及CVBS四種顯示輸出接口，可支持雙屏同顯、雙屏異顯，滿足多屏應用場景需求；支持MIPI CSI 、DVP攝像頭輸入；

豐富外設擴展：支持雙路網口，4個USB2.0接口，1個SPI，5個UART，2個SDIO。

品質可靠：板載全志T507-H處理器、PMIC電源管理芯片、LPDDR4、eMMC，核心板PCB尺寸大小43mmx45mm，采用SMD封裝，通過10層PCB板沉金工藝，牢固可靠。

米爾配套MYD-YT507H開發板