隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，搬運(yùn)機(jī)器人的使用越來(lái)越多。蘇州韋爾迪機(jī)電自動(dòng)化有限公司在多年機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、數(shù)控技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)基礎(chǔ)上，依托日本OTC公司直線定位系統(tǒng)性及機(jī)械手臂開(kāi)發(fā)出了價(jià)比優(yōu)良的系列數(shù)控搬運(yùn)、裝配機(jī)器人、焊接機(jī)器人，廣泛應(yīng)用在金屬冶金、汽車制造、食品加工、電子等行業(yè)上，是航空、汽車等行業(yè)重要的裝備。

　　在金屬澆注領(lǐng)域，搬運(yùn)機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用和需求。下面就是我們依據(jù)客戶要求開(kāi)發(fā)的一臺(tái)在鋁錠澆注生產(chǎn)線上工作的搬運(yùn)機(jī)器人，其特點(diǎn)是負(fù)載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸;運(yùn)行速度快，且速度可調(diào)整;動(dòng)作靈活，可以完成復(fù)雜的工作任務(wù);可靠性高，維護(hù)簡(jiǎn)單

　　一、任務(wù)要求：

　　按工作類：運(yùn)動(dòng)空間為三維，四自由度運(yùn)動(dòng)。

　　行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900

　　能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊功能。

　　最大負(fù)載重量為150Kg,額定負(fù)載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。

　　每次共九層，層高1000mm。

　　最快速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。

　　精度：1mm

　　二、機(jī)器人組成：

　　機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成。

　　1、機(jī)器人安裝架

　　因?yàn)樵摍C(jī)器人尋位的運(yùn)動(dòng)速度很快，起停狀態(tài)對(duì)安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定。因而我們以焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。

　　2、機(jī)器人定位系統(tǒng)

　　機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺(tái)設(shè)備的核心，為日本OTC公司產(chǎn)品，因運(yùn)動(dòng)速度快，而重復(fù)精度并不高， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動(dòng)，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm，最快直線運(yùn)動(dòng)速度：1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為兩根長(zhǎng)度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的同步，由一臺(tái)3000W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配，需要配一臺(tái)減速機(jī)。

　　Y軸選用雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因?yàn)閅軸為雙端支撐，中間懸空結(jié)構(gòu)，如果選擇的截面不夠，將不能保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，機(jī)器人在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)將發(fā)生振顫。一為主驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，一為輔助結(jié)構(gòu)。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負(fù)載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺(tái)2500W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配，需要配一臺(tái)行星減速機(jī)。 Z軸選用雙滑快全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定。

　　旋轉(zhuǎn)軸與Z軸是集成在一起的，通過(guò)在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長(zhǎng)軸實(shí)現(xiàn)的。長(zhǎng)軸的最上端作為驅(qū)動(dòng)端，與伺服電機(jī)安裝在一起。長(zhǎng)軸的最下端作為負(fù)載端，用于安裝物體。因物體較重，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大，不能直接安裝在驅(qū)動(dòng)軸，必須加一臺(tái)盤式減速機(jī)才能匹配。伺服電機(jī)的動(dòng)力先由長(zhǎng)軸傳輸?shù)綔p速機(jī)再傳輸?shù)截?fù)載，就實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)負(fù)載的功能。

　　3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

　　該搬運(yùn)機(jī)器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)及一臺(tái)減速機(jī)，四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，共四套伺服電機(jī)和四臺(tái)減速機(jī)，其中垂直運(yùn)動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。

　　4、機(jī)器抓手

　　該機(jī)械手選用日本OTC機(jī)器人抓手，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥，使夾持動(dòng)作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機(jī)構(gòu)，能夠自動(dòng)感知物體，并通知控制中心進(jìn)行物體抓放。

　　5、控制系統(tǒng)

　　控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強(qiáng)大的Profibus通訊功能。能夠?qū)?shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給以太網(wǎng)，能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩€的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng)，使整個(gè)的運(yùn)動(dòng)相當(dāng)流暢。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序，更換品種時(shí)可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。

　　6、安全防護(hù)裝置

　　該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能，并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能;工件安裝到位檢測(cè);光幕安全保護(hù)。