1、引言
　　凹印機因其版面特征而得名，以其精美的印刷質(zhì)量在軟包裝行業(yè)占有重要的位置。它一般由放卷裝置、放卷牽引、主機、收卷牽引、收卷裝置組成，根據(jù)配置的不同有三電機系統(tǒng)、五電機系統(tǒng)、七電機系統(tǒng)。
　　一般的凹印機的基本配置有主機、收卷牽引及放卷牽引三個電機。放卷張力由磁粉制動器控制，收卷張力是由力矩電機或磁粉離合器控制，這是基本的三電機系統(tǒng)。若將放卷及收卷張力改為變頻器控制的電機來控制，則為五電機系統(tǒng)。對于帶有自動換卷的雙工位收、放卷系統(tǒng)，則構(gòu)成目前比較先進的七電機系統(tǒng)。
　　卷材印刷時，需要一定的張力將材料張緊進入印刷單元，并在運行過程中保證張力穩(wěn)定，才能保證各種顏色套印準確，圖案精美。張力控制是凹版印刷的控制技術(shù)核心，若張力控制穩(wěn)定，張力波動小，機器的套印精度及印刷速度就高。
　　因為在高速印刷過程中對套色精度要求高，所以整個過程中的張力控制精度要求很高，長久以來，七電機凹印機的驅(qū)動部分一直是進口變頻器的天下，更高檔的無軸傳動系統(tǒng)是伺服控制器來實現(xiàn)。近年來國產(chǎn)矢量變頻器相繼推出，但因為矢量控制的算法復(fù)雜，國產(chǎn)矢量變頻器在性能上主要是穩(wěn)速精度及動態(tài)響應(yīng)特性方面和進口變頻器相比還有些許差距。一些國產(chǎn)高端變頻器已經(jīng)在印包行業(yè)占有重要位置，但一般多用在復(fù)合機、分切機等要求不是很高的應(yīng)用場合。最能體現(xiàn)高水平要求的七電機凹印機長久來被進口變頻器的獨霸地位還是無法被撼動。
　　深圳市匯川技術(shù)有限公司推出的MD320系列矢量控制變頻器及MD330張力專用變頻器，集高端性能與強大功能與一身，利用其獨特的同步控制及張力控制功能，有效彌補性能上和進口高端變頻器的些許差距，成功應(yīng)用于七電機凹印機系統(tǒng)。本文就匯川變頻器在七電機凹印機上的應(yīng)用方案與目前行業(yè)中的方案作以比較進行分析。
2、方案介紹
2.1 傳統(tǒng)方案
　　系統(tǒng)的張力控制是通過控制系統(tǒng)線速度恒定來控制張力穩(wěn)定。目前行業(yè)多是利用高檔PLC來進行恒線速度控制，將收放卷牽引及收放卷裝置的擺輥電位器的反饋信號送到PLC，通過PLC進行PID控制及卷徑計算，將結(jié)果通過模擬量的方式傳給矢量變頻器。變頻器在整個控制系統(tǒng)中只是一個執(zhí)行機構(gòu)。這就需要PLC運算速度快并且需要擴展較多的A/D和D/A模塊，而且因為PLC運算速度及信號傳替的影響，使得系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)變慢，所以只能用矢量變頻器中最高端的品牌，要求變頻器模擬量輸入口有高的分辨率，變頻器動態(tài)響應(yīng)快而且穩(wěn)速精度高，來彌補因方案不足而造成的延遲。
2.2 匯川變頻器方案：
（1）匯川矢量變頻器簡介
　　匯川矢量控制變頻器是近年來新推出的國產(chǎn)高檔變頻器。主要有MD300簡易型矢量變頻器、MD320通用型矢量變頻器及MD330張力控制專用矢量型變頻器。MD300功能簡單，主要應(yīng)用于功能要求低而對性能要求較高的場合。MD320功能強大，并可實現(xiàn)閉環(huán)矢量控制，能滿足目前大多數(shù)行業(yè)對變頻器功能及性能的要求。MD330是張力專用變頻器控制器，主要將卷徑計算，張力錐度、預(yù)驅(qū)動等張力控制的專用功能集于一身，實現(xiàn)了張力控制的簡易化。MD330的張力控制有轉(zhuǎn)矩模式及速度模式。對張力控制精度要求高的場合一般有速度模式，對張力控制精度要求不高的場合，可以用轉(zhuǎn)矩模式，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單而且調(diào)試方便。
（2）匯川變頻器的系統(tǒng)構(gòu)成
　　系統(tǒng)由七臺電機傳動控制，分別為兩個收卷（MD330）、兩個放卷（MD330）、主機（MD320）和收、放卷牽引（MD320）構(gòu)成，其中收卷、放卷和收、放卷牽引都是帶張力反饋的閉環(huán)張力控制，變頻器工作在速度模式。由于中部是印刷部分，對套色精度要求高，所以主機和收、放卷牽引均工作在帶編碼器的閉環(huán)矢量控制方式。如附圖所示。

附圖 七電機凹印機示意圖

（3）控制要點
　　要求每段張力恒定，擺桿擺動幅度小。但由于收、放卷過程卷徑在不斷地變化，PID的調(diào)節(jié)必須考慮卷徑變化而帶來的速度變化，否則擺杠擺動太大；
　　中間套色印刷對張力變化很敏感，所以要求前后牽引擺杠擺動要非常小，否則就容易套色不準。這樣要求穩(wěn)速精度高，而且系統(tǒng)在動態(tài)時響應(yīng)速度快。
　　自動換卷時速度平穩(wěn)，擺桿擺動小，盡量減小廢品率。
（4）實現(xiàn)過程
　　系統(tǒng)速度由主機控制，可通過電位器來設(shè)定或通過人機界面設(shè)定。主機變頻器的運行頻率信號經(jīng)AO1輸入到PLC，PLC根據(jù)觸摸屏上輸入的版徑（印刷軸的直徑）計算出線速度信號，以模擬量的方式輸出給收、放卷牽引及放卷變頻器，通過AI2端口輸入至變頻器。對于放卷部分，因為卷徑變化是引起線速度變化的因素之一，變頻器將根據(jù)當前線速度自動計算出卷徑，再將卷徑對速度的影響疊加進去，給出相應(yīng)的主頻率保證基本同步，用PID作為輔助頻率進行微調(diào)，此PID反饋系統(tǒng)是張力擺桿，反饋信號通過AI1端口輸入至變頻器。因為PID只作微調(diào)即可保證同步，使得擺桿波動很小，而且起停平穩(wěn)。PLC的線速度信號同時也通過變頻器的AI1端口輸入至收、放卷牽引變頻，作為它的主頻率源，因為此環(huán)節(jié)沒有卷徑變化，所以調(diào)節(jié)相對簡單，無需張力專用變頻器，用通用變頻器即可。速度控制也是采用主頻率源AI1與輔助頻率源PID疊加的方式來調(diào)整。PID的反饋是通過AI2端口輸入至變頻器的。經(jīng)PLC換算后主機和牽引的傳動比相同，所以在此PID也只要微調(diào)即可保證同步。自動換卷過程，因為兩個卷軸目前的卷徑不同，所以在相同頻率時線速度不同，直接切換則會造成速度突變而使得擺桿大幅度擺動，嚴重時會將材料拉斷。必須先通過預(yù)驅(qū)動的方式使待換軸的線速與目前系統(tǒng)的線速度一致，方可保證在自動換卷時切換無沖擊，使得擺桿穩(wěn)定。
（5）匯川變頻器的方案優(yōu)勢
　　從上述過程可以看出，原本需要通過PLC進行運算的PID、卷徑及預(yù)驅(qū)動等，均可以利用變頻器本身所具有的功能來完成。速度調(diào)節(jié)由變頻器本身來完成，最直接而且動態(tài)響應(yīng)快。可以彌補系統(tǒng)對變頻器穩(wěn)速精度要求高、模擬量分辨率高及變頻器對PLC輸出信號的快速響應(yīng)的需求。
　　自動換卷時，MD330本身帶有預(yù)驅(qū)動功能，使得空卷軸的線速度和系統(tǒng)運行線速度一致，保障切換時的擺桿的平穩(wěn)。
3、調(diào)試中常見的及需要注意的問題
（1）因為矢量控制方式對電機的參數(shù)有較大的依賴，所以調(diào)試前建議要作電機參數(shù)辨識，使得變頻器獲得比較準確的電機參數(shù)，才能獲得較好的控制效果。
（2）實現(xiàn)閉環(huán)矢量過程中經(jīng)常遇到因為編碼器信號造成變頻器過電流的現(xiàn)象。表現(xiàn)形式為開環(huán)矢量工作正常而工作在閉環(huán)矢量時電機轉(zhuǎn)速很慢且電流很大。一種原因是編碼器的A、B相接反，對調(diào)即可。，另外一種原因是編碼器丟脈沖，檢查編碼器是否連接穩(wěn)固；是否有單相脈沖丟失的情況。
（3）為了使收、放卷牽引的擺桿擺動幅度小，需要調(diào)試收、放卷牽引的主頻率器運行在最大頻率時，所傳動材料的線速度要與系統(tǒng)的最大線速度相等。調(diào)試時只要看PLC的輸出10V時對應(yīng)的最大線速度值，然后根據(jù)傳動比和傳動軸直徑計算出達到該線速度所需要的頻率做為收放卷牽引變頻器的最大頻率即可。
（4）兩個放卷的初始卷徑可用同一個模擬量輸入，這是因初始卷徑值只有在DI輸入被復(fù)位瞬間才是有效的，所以可以用兩臺復(fù)位的時間不同來區(qū)別初始卷徑是為那臺的 ，初始卷徑的來源定義成AI2，PLC編程時要注意它們的對應(yīng)關(guān)系。
（5）為了減小牽引PID的調(diào)節(jié)量，輔助頻率源范圍選擇參數(shù)F0-05設(shè)為相對于最大頻率、輔助頻率源范圍F0-06設(shè)為8%（50Hz＊8%=4Hz），這樣可以有效防止超調(diào)并且線速度為0時PID依然有作用，保證零速時張力恒定。
（6）收卷換料時必須卷徑復(fù)位，否則起動時擺桿波動變大；
（7）放卷換料時因卷徑有突變，所以卷徑濾波時間要設(shè)小，這樣系統(tǒng)一運行變頻器就會快速計算出卷徑；使系統(tǒng)快速穩(wěn)定下來。
（8）運行時要觀察擺桿擺動的規(guī)律來調(diào)整PI參數(shù)即可獲得滿意的效果。
4、結(jié)束語
　　匯川矢量變頻器利用其獨有的強大功能及優(yōu)秀的性能，通過與方案的巧妙結(jié)合，利用變頻器的功能，在七電機凹印機中應(yīng)用成功。有效地減少了PLC的工作量，而且邏輯清晰、線路簡單。與原有系統(tǒng)相比，變頻器成本有較大幅度的節(jié)省。本該方案由于收放卷與牽引都帶張力反饋，主機和牽引都用有速度傳感器矢量控制；張力反饋和多數(shù)控制信號直接輸入到變頻器，所以具有控制精度高、動態(tài)響應(yīng)快、成本低、、故障率低、維護方便等特點，是一個性價比優(yōu)良的方案。