2.調(diào)試說明：
　　為了配合斷線的檢測，在啟動(dòng)的時(shí)候，先將擺桿托起到平衡位置，等線拉緊了，再松開，防止擺桿在短線位置，電機(jī)不能啟動(dòng)。
　　在調(diào)試時(shí)，首先將主拉和收卷變頻器的開環(huán)矢量方式調(diào)試正常。根據(jù)工藝要求的最大線速度計(jì)算出收卷變頻器所需要的最大運(yùn)行頻率，然后根據(jù)實(shí)際的傳動(dòng)比對應(yīng)好主拉的最大頻率，保證前后級的線速度差不是很大。從而根據(jù)擺桿電位器反饋值做PID調(diào)節(jié)控制收卷變頻器時(shí)，可以很好的控制前后級的線速度同步。另外，主拉變頻器的加減速時(shí)間盡可能的長（一般在80-100s），可以平穩(wěn)的進(jìn)行加減速。
　　調(diào)試過程中的問題及解決方法
　　2.1 啟動(dòng)開始階段，收線擺干往上翹，直到把線拉斷了，分析是
　　A、由于收線電機(jī)的速度突然上升太快的原因。由于收線電機(jī)開機(jī)時(shí)速度的偏差比較大，在進(jìn)行調(diào)解的時(shí)候調(diào)解的量過大，找到機(jī)械上因?yàn)殡姶艅x車片放開的時(shí)候還有一定的摩擦力，導(dǎo)致收卷電機(jī)啟動(dòng)上就慢一步，通過調(diào)整剎車片，解決這個(gè)方面的問題
　　B、還有就是同步頻率沒有調(diào)整好，通過調(diào)整最大線速度，使變頻器運(yùn)算的線速度和實(shí)際的線速度更接近。
　　2.2啟動(dòng)后拖著擺桿感覺又往下壓的力量。
　　分析：作用在擺桿上的力都是往上的力，除了擺桿的自重，但是明顯感覺這個(gè)力更擺桿自重的理不一樣，而且要大于擺桿的自重，可能是由于正好處于擺桿起/落的臨界狀態(tài)，而且變化頻繁，是擺桿抖動(dòng)的反應(yīng)。問題有待分析，解決的方法已經(jīng)找到。
　　解決：通過調(diào)大最大的線速度，現(xiàn)象解決。
　　2.3 拉絲電機(jī)升速到設(shè)定值的一刻，擺桿有個(gè)比較大的波動(dòng)，有時(shí)大的波動(dòng)可能短線或者判斷為斷線。
　　 分析：由于收線電機(jī)是從動(dòng)的，在拉絲加速過程中，收卷的速度總是滯后的，如果拉絲不加速了，收卷通過的PID的調(diào)解有個(gè)過調(diào)，這個(gè)是pid調(diào)解的作用。
　　解決：調(diào)大一點(diǎn)微分時(shí)間，擺桿在收到大的擾動(dòng)是很快回到平衡位置而且超調(diào)量也減小。
　　2.4停車過程中，收卷電機(jī)總是比拉絲電機(jī)晚停止，造成線被拉斷。
　　分析：由于收卷電機(jī)的減速比小于1，為0.86，而且收卷棍子上的慣量比較大，另外收卷的速度是對拉絲速度的跟蹤，總是慢于拉絲，所以停車時(shí)，造成收卷比拉絲晚停，只要多轉(zhuǎn)半圈，就可能把線拉斷。
　　解決：收卷要比拉絲早停，收卷早停對線材和系統(tǒng)沒有任何影響，這樣利用拉絲變頻器里的繼電器FDT輸出功能，在拉絲到0.5HZ時(shí)，拉絲變頻器停止，并且電磁剎車作用，解決了停車的問題。
　　2.5啟動(dòng)停車時(shí)，拉絲電機(jī)的加減速時(shí)間不可控
　　分析：拉絲電機(jī)應(yīng)該加減速時(shí)間長一點(diǎn)，這樣便于收卷電機(jī)的跟蹤。可是對于設(shè)定再長的加減速時(shí)間，好像也沒有作用
　　解決：發(fā)現(xiàn)拉絲電機(jī)的停車方式為自由加減速，調(diào)整為直線加減速后好了。
　　2.6啟動(dòng)后發(fā)現(xiàn)擺桿上去后又降下，手托住后有上升，讓后還是會(huì)降下。
　　分析：查看卷徑計(jì)算一直在大變化，影響了收卷的線速度，原因在于最高的線速度設(shè)定值高于實(shí)際的值了，讓擺桿長時(shí)間處于高于設(shè)定值的位置，卷徑計(jì)算的值就高于實(shí)際值，電機(jī)的速度就下降。反復(fù)這樣，另外一個(gè)原因在觀察了拉絲電機(jī)啟動(dòng)過程，到1~2hz時(shí)候徘徊不上，有時(shí)還會(huì)下降，可能考慮是低頻力矩不夠，通過對EV2000進(jìn)行低頻力矩補(bǔ)償，解決
　　解決：降低最小線速度，現(xiàn)象解決。對EV2000進(jìn)行低頻力矩補(bǔ)償，解決
　　
　　3，調(diào)試總結(jié)
　　3.1、影響調(diào)試進(jìn)度的原因有很多，包括很多的機(jī)械的和外圍電器的原因，如果僅從變頻器去調(diào)節(jié)，可能永遠(yuǎn)也達(dá)不到目的，所以要多注意從現(xiàn)象先去排除外圍的影響。在拉絲機(jī)調(diào)試中，發(fā)現(xiàn)有一些參數(shù)是比較重要的：最大線速度、最小線速度、拉絲電機(jī)的加減速時(shí)間、卷徑計(jì)算、卷徑濾波、pid參考量為卷徑。
　　3.2、調(diào)試最終現(xiàn)象結(jié)果：
　　啟動(dòng)升速過程：開始擺桿位置保持平穩(wěn)，且稍低于設(shè)定值；
　　 啟動(dòng)-〉設(shè)定頻率：擺桿一個(gè)小的波動(dòng)，上下擺動(dòng)一下，保持在平衡位置；
　　 設(shè)定頻率運(yùn)行：擺桿平穩(wěn)，觀察擺桿反饋電壓，在設(shè)定值上下0.25v波動(dòng)，擺桿看上去平穩(wěn)的。正常波動(dòng)在一個(gè)上下擺動(dòng)可以消除掉；
　　 升/降速過程：升速波動(dòng)平穩(wěn)，擾動(dòng)可以在一個(gè)振蕩中就消除；
　　 停車過程：擺桿波動(dòng)不大，在低于設(shè)定值1.2v內(nèi)波動(dòng)，拉絲降到0.5hz，收卷提前剎車；
　　 停車：擺桿固定在偏設(shè)定值1.2v的高度位置。
　　
　　附表：1
　　Ev2000主要修改參數(shù)
　　F0.00=3 F7.00=9 F7.10=2 F7.13=0.5 F7.15=0
　　F7.30=96 FH.00=2
　　F0.09=2.5轉(zhuǎn)矩提升
　　
　　TD3300主要修改參數(shù)
　　F0.02=1 F0.03=0 F0.05=1 F0.07=50 F0.08=50 F0.09=0.5 F0.10=0.5 F0.11=0.5
　　F1.00=0 F1.01=4.0
　　F7.00=0 F7.02=2 F7.03=10 F7.04=3 F7.05=1.0 F7.06=12 F7.07=2.5 F7.08=0.95 F7.09=0 F7.10=0 F7.11=0.1 F7.12=50 F7.13=100
　　F8.00=0 F8.01=0 F8.02=50 F8.03=100 F8.04=4 F8.06=0 F8.07=0 F8.08=1 F8.09=300 F8.10=223 F8.11=0 F8.12=223 F8.17=0
　　FA.10=7
　　FC.00=2 FC.01=0 FC.02=0 FC.03=1940 FC.04=500 FC.05=9.99