不間歇同步運動的實現

一　引言
目前，運動控制器在工業上的應用越來越多，主要涉及一些產品的加工，裝配，以及產品的后期組裝等等，諸如，塑料成型機（注塑機），婦女，兒童用品生產線，。。。有時，同步控制在其中的應用顯得尤其重要。三菱電機生產的運動控制器中，SV22版本具有十分強大的功能，對于同步控制，具有其他產品或控制器無法比擬的優點。
三菱電機的運動控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4軸），A172（最多8軸），A173（最多32軸）和A273（最多32軸），Q系列包括Q172（最多8軸）和Q173（最多32軸）；值得一提的是，Q系列可以多CPU運行，目前至多可以有3個運動控制器CPU，也就是說，可以最多控制32*3=96軸，在多工序，多動作的控制系統中，　
可以顯現出強大的功能。另外，其OS版本多樣化（包括SV13，SV22，…….），決定了運動控制器在工業上應用的靈活性。
本文就三菱A171運動控制器在電線生產過程中的實際應用，詳細說明SV22的同步系統構成。

二．工作機械構成圖


三．動作說明

（1）上圖中，電線從右向左運動，目的是在線上等長地刻出所需要的標記或數字；
（2）伺服馬達1用恒速度控制，伺服馬達2與其同步運行后，在需要的長度地方產生動作；
（3）在一個工作周期中，包括伺服馬達2的前進和后退；
（4）上述過程在歸零之后一直重復進行。
動作地址示意圖：



四．系統構成



五．輸入輸出點的分布：

X0：兩軸歸零； 　　　　X5：啟動； 　　　　　　　　　　　　　　　X1：停止；
X3：一軸點動正轉；　　　　　　X4：一軸點動正轉；　　　　　　　　　　　　X6：一軸點動正轉；
X7：一軸點動正轉；　　　　　　X15：實模式向虛擬模式轉換；　　　X8：當前值設定；
X9：虛擬軸一點動正轉；　　XA：虛擬軸一點動反轉；　　　　　　　　XC：虛擬軸二點動正轉；
XD：虛擬軸二點動反轉；　　D110：CLUTCH　ON地址；　　　　　　　D120：CLUTCH　OFF地址；
D130：軸1的轉矩限制；　　D132：軸2的轉矩限制；　　　　　　　　D100：模式設定；
M100：CLUTCH　ON/OFF標志；　D140：滑行量；　　　　　　　　　　XB：滿足在電線上動作條件
六．機械模型



機械設定參數：　
[連接齒輪]
輸入齒數：1
輸出齒數：1
輸出運轉方向：正轉
[輔助齒輪]
輸入齒數：1
輸出齒數：1
輸出運轉方向：正轉
[終端齒輪]
輸入齒數：1
輸出齒數：1
輸出運轉方向：正轉
[輔助伺服馬達]
輔助輸入軸號：2
極限限制：最大值:2147483647，最小值：0
指令到位范圍：100
JOG速度限制值：300000
JOG參數塊：1
故障時運轉模式：繼續
[伺服馬達]
虛擬輸入軸號：1
極限限制：最大值:2147483647，最小值：0
指令到位范圍：100
JOG速度限制值：300000
JOG參數塊：1
故障時運轉模式：繼續
roll-2]
輸出軸號：2
單位：mm
roll直徑：10.0000
roll一圈的脈沖數：100000
滯留脈沖允許值：65535
速度限制值：10000.00
[roll-1]
輸出軸號：1
單位：mm
roll直徑：10.0000
roll一圈的脈沖數：100000
滯留脈沖允許值：65535
速度限制值：10000.00
[Clutch參數]
控制模式：地址模式
模式設定：D100
ON/OFF指令：M100
ON地址設定：D110
OFF地址設定：D120
平滑方式：定時
平滑時間：0

七．參數

八．伺服程序



九．部分PLC程序（見文后）

十．結束語

同步控制中，驅動模型，傳輸模型，輸出模型可以有多種選擇，本文想作為拋磚引玉，選用的模型可能不是最佳，但可以說明問題；其他模型的使用，在后續文章中將陸續介紹。