關于PID的算法實現，很多書上都講了。
但是，最近真正要用PID算法的時候，發現書上的代碼在我們51上來實現還不是那么容易的事情。簡單的說來，就是不能直接調用。仔細分析你可以發現，教材上的、網上現行的PID實現的C語言代碼幾乎都是用浮點型的數據來做的，可以想象，如果我們的計算使用浮點數據，那我們的51單片機來運行的話會有多痛苦。
所以，本人自己琢磨著弄了一個整型變量來實現了PID算法，由于是用整型數來做的，所以也不是很精確，但是對于很多的使用場合，這個精度也夠了。關于系數和采樣電壓全部是放大10倍處理的。所以精度不是很高，但是也不是那么低，大部分的場合都夠用了。實在覺得精度不夠，可以再放大10倍或者100倍處理，但是要注意不超出整個數據類型的范圍就可以了。
本人做的是帶死區控制的PID算法。
具體的參考代碼參見下面：
typedef struct PIDValue
{
uint32 Ek_Uint32[3]; //差值保存，給定和反饋的差值
uint8 EkFlag_Uint8[3]; //符號，1則對應的Ek[i]為負數，0為對應的Ek[i]為正數
uint8 KP_Uint8;
uint8 KI_Uint8;
uint8 KD_Uint8;
uint8 B_Uint8; //死區電壓

uint8 KP; //顯示修改的時候用
uint8 KI; //
uint8 KD; //
uint8 B; //
uint16 Uk_Uint16; //上一時刻的控制電壓
}PIDValueStr;

PIDValueStr xdata PID;
/*******************************
**PID = Uk + (KP*E(k) - KI*E(k-1) + KD*E(k-2));
********************************/
void PIDProcess(void)
{
uint32 idata Temp[3]; //
uint32 idata PostSum; //正數和
uint32 idata NegSum; //負數和
Temp[0] = 0;
Temp[1] = 0;
Temp[2] = 0;
PostSum = 0;
NegSum = 0;
if( ADPool.Value_Uint16[UINADCH] > ADPool.Value_Uint16[UFADCH] ) //給定大于反饋,則EK為正數
{
Temp[0] = ADPool.Value_Uint16[UINADCH] - ADPool.Value_Uint16[UFADCH]; //計算Ek[0]
if( Temp[0] > PID.B_Uint8 )
{
//數值移位
PID.Ek_Uint32[2] = PID.Ek_Uint32[1];
PID.Ek_Uint32[1] = PID.Ek_Uint32[0];
PID.Ek_Uint32[0] = Temp[0];
//符號移位
PID.EkFlag_Uint8[2] = PID.EkFlag_Uint8[1];
PID.EkFlag_Uint8[1] = PID.EkFlag_Uint8[0];
PID.EkFlag_Uint8[0] = 0; //當前EK為正數
Temp[0] = (uint32)PID.KP_Uint8 * PID.Ek_Uint32[0]; // KP*EK0
Temp[1] = (uint32)PID.KI_Uint8 * PID.Ek_Uint32[1]; // KI*EK1
Temp[2] = (uint32)PID.KD_Uint8 * PID.Ek_Uint32[2]; // KD*EK2
}
}
else //反饋大于給定
{
Temp[0] = ADPool.Value_Uint16[UFADCH] - ADPool.Value_Uint16[UINADCH]; //計算Ek[0]
if( Temp[0] > PID.B_Uint8 )
{
//數值移位
PID.Ek_Uint32[2] = PID.Ek_Uint32[1];
PID.Ek_Uint32[1] = PID.Ek_Uint32[0];
PID.Ek_Uint32[0] = Temp[0];
//符號移位
PID.EkFlag_Uint8[2] = PID.EkFlag_Uint8[1];
PID.EkFlag_Uint8[1] = PID.EkFlag_Uint8[0];
PID.EkFlag_Uint8[0] = 1; //當前EK為負數
Temp[0] = (uint32)PID.KP_Uint8 * PID.Ek_Uint32[0]; // KP*EK0
Temp[1] = (uint32)PID.KI_Uint8 * PID.Ek_Uint32[1]; // KI*EK1
Temp[2] = (uint32)PID.KD_Uint8 * PID.Ek_Uint32[2]; // KD*EK2
}
}

/*以下部分代碼是講所有的正數項疊加，負數項疊加*/
if(PID.EkFlag_Uint8[0]==0)
{
PostSum += Temp[0]; //正數和
}
else
{
NegSum += Temp[0]; //負數和
} // KP*EK0
if(PID.EkFlag_Uint8[1]!=0)
{
PostSum += Temp[1]; //正數和
}
else
{
NegSum += Temp[1]; //負數和
} // - kI * EK1
if(PID.EkFlag_Uint8[2]==0)
{
PostSum += Temp[2]; //正數和
}
else
{
NegSum += Temp[2]; //負數和
} // KD * EK2
PostSum += (uint32)PID.Uk_Uint16; //
if( PostSum > NegSum ) // 是否控制量為正數
{
Temp[0] = PostSum - NegSum;
if( Temp[0] < (uint32)ADPool.Value_Uint16[UMAXADCH] ) //小于限幅值則為計算值輸出
{
PID.Uk_Uint16 = (uint16)Temp[0];
}
else
{
PID.Uk_Uint16 = ADPool.Value_Uint16[UMAXADCH]; //否則為限幅值輸出
}
}
else //控制量輸出為負數，則輸出0
{
PID.Uk_Uint16 = 0;
}
}