雷尼紹工業自動化解決方案深度解析

　　在工業4.0浪潮與智能制造理念廣泛傳播的背景下，工業自動化正以前所未有的速度重塑全球制造業的格局。作為這一變革的核心驅動力之一，工業機器人的應用已成為各界關注的焦點。從提高生產效率和產品質量，到解決勞動力成本攀升及技術工人短缺的問題，工業機器人提供的解決方案至關重要。

　　本文將提供專業的解答，聚焦于工業機器人解決方案中的關鍵技術和實際應用。

　　如何提高絕對精度

　　有多種參數會影響機器人的絕對精度。3種常用的方法可以提高機器人絕對精度。

　　a.器人模型標定：機器人的模型參數對于機器人精度來說至關重要。常見的機器人模型會包含DH參數、重力補償參數、傳動比參數等，通過模型標定，可以提高機器人的絕對精度。

　　b. 傳動系統：不同的工業機器人有不同的傳動方式，如皮帶輪傳動、減速機傳動等。傳動過程中產生的誤差，會影響機器人的絕對精度。

　　c.伺服控制系統補償：當機器人沿路徑移動時，實際電機位置和設定值會存在偏差;電機零位在機器人使用過程中會發生漂移，定期補償機器人零位漂移，可以提高機器人精度。

　　工業機器人的定位精度和重復定位精度能到多少?

　　根據機器人的行程和負載不同，機器人的定位精度會在0.1mm-1mm間變化。在機器人狀態良好的情況下，TCP的精度可達0.1mm，重復定位精度可以達到5um。

　　RCS Software Suite的應用場景

　　RCS軟件配合球桿儀可以做到在產線上(In-field)對機器人性能檢測及零位標定，提高機器人TCP精度。整套系統即插即用，方便快捷，兼容多種機器人品牌。

　　RCS Software Suite如何實現機器人精度補償/恢復?

　　RCS Software Suite可以根據機器人的模型預生成測試程序，測試程序會采集機器人運動過程中關鍵點位的位置信息。完成測試后，RCS Software Suite會自動完成計算，得出測試結果或者生成補償數據，從而實現精度補償。

　　為了實現機器人軌跡的還原，需要完成兩次數據測試：在機器人正確工作的狀態下，通過RCS Software Suite記錄關節零位數據;在機器人發生精度偏差后，再次完成相同測試。將兩次數據輸入軟件中，RCS Software Suite會自動計算補償值。

　　機器人關節零位為什么會發生變化?

　　當機器人發生編碼器掉電/硬件更換/溫度漂移等時，機器人的關節零位均有可能會產生變化。