瑞士小型機器人可自行組合飛行

　　瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學院的研究人員近日展示了一種神奇的小型機器人，它們能夠自行組裝成多螺旋槳無人機，在空中飛行。

　　該校教授拉菲羅·丹德雷亞與研究生馬克西米里安和雷蒙德·昂聯(lián)手制作出這種能自動組裝成無人機的六邊形裝置。這項研究最大的成功就是這臺機器人完全不用控制，每個小型機器人自己就能決定如何在空中編隊。

　　機器人首先在地面隨機編隊后，再飛到空中。每個小型機器人上都配有3個全方向輪子，可以讓它向任何方向轉(zhuǎn)動或行駛。比方說，機器人事先被編好程序，尋找光照區(qū)域。當機器人相互接近時，一臺機器人會按照一個圈旋轉(zhuǎn)，而其他機器人則會原地打轉(zhuǎn)。機器人身上的鎖扣會把它們連在一起，而紅外線光束則會在機器人之間傳遞信息。

　　一旦這個區(qū)域內(nèi)所有的機器人都連在一起，無人機會停在原地，傳感器會進行短暫的調(diào)整，隨后所有機器人的螺旋槳將同時旋轉(zhuǎn)，將它們帶到空中。為了抵消扭矩，一半機器人的螺旋槳需要按順時針旋轉(zhuǎn)，而另一半需要按逆時針旋轉(zhuǎn)。

　　當所有機器人都飛上天，在空中盤旋時，每臺機器人會通過慣性傳感器檢查是否存在傾斜和打轉(zhuǎn)的情況蘋果公司的iPhone和iPad也使用了相同的傳感器，來感應設備的傾斜情況。每臺機器人會通過增減螺旋槳的轉(zhuǎn)速，進行輕微調(diào)整，避免傾斜和打轉(zhuǎn)。紅外線光束傳輸?shù)臄?shù)據(jù)會讓機器人決定飛行方向和重心。

　　一旦所有機器人飛到了一個既定高度，它們就會自動分離，落到地上。由于每個機器人的螺旋槳存在轉(zhuǎn)矩，所以這些機器人無法單獨飛行。當它們落地后，它們又會重新組合到一起，重復剛才的動作。這項研究的關鍵在于解決了螺旋槳無人機任意編隊的控制問題。

　　它不僅可以組合成環(huán)形或圓形等規(guī)則形狀，而且可以組合成任意形狀飛行。

　　這是這個研究小組所制作的第二臺類似機器人，他們制作的第一臺模型采用磁鐵將各組件組合在一起，用小型電子針進行通信。而新一代機器人的花瓣式組合方式和紅外線數(shù)據(jù)傳輸則更為先進。所有機器人全部通過3D打印技術將CAD圖紙上設計變成實物。