機(jī)器人傳感器系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)建設(shè)進(jìn)一步深化
科學(xué)技術(shù)部網(wǎng)2007年10月24日?qǐng)?bào)道 機(jī)器人傳感器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是智能機(jī)器人領(lǐng)域最重要的綜合性設(shè)備之一，其涉及到信息獲取和處理、傳感器網(wǎng)絡(luò)、多傳感器系統(tǒng)、機(jī)器人控制、以及虛擬現(xiàn)實(shí)力覺臨場(chǎng)感等多個(gè)學(xué)科的前沿技術(shù)，可完成機(jī)器人所需要的多種功能操作，進(jìn)行智能機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)器的多種傳感器的實(shí)驗(yàn)、測(cè)試、標(biāo)定和評(píng)定；實(shí)現(xiàn)對(duì)多種典型機(jī)器人傳感器的實(shí)驗(yàn)、在線標(biāo)定和測(cè)試功能；可指導(dǎo)機(jī)器人控制人員進(jìn)行傳感器實(shí)時(shí)、現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)，完成所需要的傳感器的選型；可幫助傳感器設(shè)計(jì)人員完善傳感器設(shè)計(jì)，完成對(duì)傳感器的評(píng)價(jià)和決策；為智能機(jī)器人構(gòu)造一個(gè)應(yīng)用、設(shè)計(jì)和集成其感知系統(tǒng)的綜合性實(shí)驗(yàn)環(huán)境；為智能機(jī)器人和機(jī)器人化機(jī)器傳感器的研究提供了實(shí)驗(yàn)和評(píng)定的基礎(chǔ)；為各種智能機(jī)器人和機(jī)器人化機(jī)器的研究、開發(fā)和應(yīng)用，提供了技術(shù)支持和保障。
863計(jì)劃先進(jìn)制造與自動(dòng)化領(lǐng)域支持的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人控制器與多傳感器之間的直接高速數(shù)據(jù)通信，獲得了通過(guò)局域網(wǎng)和現(xiàn)場(chǎng)總線在實(shí)用狀態(tài)下的一批六維腕力傳感器的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，為傳感器動(dòng)態(tài)特性研究提供了有效手段；積累了多種機(jī)器人傳感器的實(shí)際應(yīng)用性能參數(shù)，構(gòu)筑了可幫助機(jī)器人控制人員和傳感器設(shè)計(jì)人員決策的傳感器專家數(shù)據(jù)庫(kù)和知識(shí)庫(kù)；在深入分析機(jī)器人的負(fù)載和運(yùn)動(dòng)效應(yīng)，建立完善的傳感器動(dòng)態(tài)模型的基礎(chǔ)上，對(duì)傳感器在各種情況下的反應(yīng)做出比較精確的模擬，實(shí)現(xiàn)了傳感器在線動(dòng)態(tài)補(bǔ)償；對(duì)機(jī)器人傳感器系統(tǒng)所涉及到的諸多因素進(jìn)行全面的理論分析，得出統(tǒng)一的虛擬傳感器工作模型；將機(jī)器人控制和機(jī)器人傳感器測(cè)試、實(shí)驗(yàn)、標(biāo)定和評(píng)估有機(jī)地結(jié)合起來(lái)，為機(jī)器人傳感器研制和機(jī)器人控制研究提供了良好的實(shí)驗(yàn)環(huán)境。
目前本系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可以完成對(duì)多維腕力/指力、測(cè)距/接近距離、三維線/角加速度等機(jī)器人典型傳感器的測(cè)試、標(biāo)定和評(píng)價(jià)工作；機(jī)械手可完成目標(biāo)自動(dòng)識(shí)別、抓取、簡(jiǎn)單裝配等基于傳感器的典型操作。今后還需進(jìn)一步加強(qiáng)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人，以及太空、深海等特殊環(huán)境下的太空、水下機(jī)器人所需的傳感器的實(shí)驗(yàn)研究。
863計(jì)劃先進(jìn)制造與自動(dòng)化領(lǐng)域支持的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人控制器與多傳感器之間的直接高速數(shù)據(jù)通信，獲得了通過(guò)局域網(wǎng)和現(xiàn)場(chǎng)總線在實(shí)用狀態(tài)下的一批六維腕力傳感器的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，為傳感器動(dòng)態(tài)特性研究提供了有效手段；積累了多種機(jī)器人傳感器的實(shí)際應(yīng)用性能參數(shù)，構(gòu)筑了可幫助機(jī)器人控制人員和傳感器設(shè)計(jì)人員決策的傳感器專家數(shù)據(jù)庫(kù)和知識(shí)庫(kù)；在深入分析機(jī)器人的負(fù)載和運(yùn)動(dòng)效應(yīng)，建立完善的傳感器動(dòng)態(tài)模型的基礎(chǔ)上，對(duì)傳感器在各種情況下的反應(yīng)做出比較精確的模擬，實(shí)現(xiàn)了傳感器在線動(dòng)態(tài)補(bǔ)償；對(duì)機(jī)器人傳感器系統(tǒng)所涉及到的諸多因素進(jìn)行全面的理論分析，得出統(tǒng)一的虛擬傳感器工作模型；將機(jī)器人控制和機(jī)器人傳感器測(cè)試、實(shí)驗(yàn)、標(biāo)定和評(píng)估有機(jī)地結(jié)合起來(lái)，為機(jī)器人傳感器研制和機(jī)器人控制研究提供了良好的實(shí)驗(yàn)環(huán)境。
目前本系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可以完成對(duì)多維腕力/指力、測(cè)距/接近距離、三維線/角加速度等機(jī)器人典型傳感器的測(cè)試、標(biāo)定和評(píng)價(jià)工作；機(jī)械手可完成目標(biāo)自動(dòng)識(shí)別、抓取、簡(jiǎn)單裝配等基于傳感器的典型操作。今后還需進(jìn)一步加強(qiáng)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人，以及太空、深海等特殊環(huán)境下的太空、水下機(jī)器人所需的傳感器的實(shí)驗(yàn)研究。
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